目 录
项目1工业机器人的认知…………………………………………… …………………1
任务工业机器人的认知…………………………………………………………… ……1
任务描述……………………………………………………… …………………1
任务目标……………………………………………………… ……………………1
知识准备……………………… …………………………… ……………………1
1.1工业机器人的发展……………………………… …… …………………1
1.2 工业机器人的分类…… …… ……………………… ……………………4
1.3工业机器人系统的组成……………………………… ………… ……6
1.4工业机器人的性能指标…………………… ……… … ………………13
任务实施………………… …………………………… ………14
评价与总结…………… … ……… … … ……… … ……… …17
拓展练习………………… …………………………………………………………18
项目2工业机器人基本操作………………………………… ………… ……19
任务工业机器人基本操作…… …………………………………………… …19
任务描述……………………………………………… …………… ………19
任务目标…………… …… ……… ……… …… …19
知识准备……… ………………………… ……………… …………19
2.1开机与关机操作……………………………… …………… …… ……20
2.2示教器环境参数配置…………………………………………………………24
2.3工业机器人手动操作……………………………………………… ……27
2.4快换工具切换… ……………………………………………………………33
2.5手动关节坐标系……………………………………… … ……… …37
2.6手动大地坐标系……………………………………………………… ……40
2.7手动工具坐标系操作………… ……………………………… …44
2.8工具数据tooldata的建立………………… ……………… …… ……48
2.9工件坐标wobjdata的建立…………………………………… …… ……49
任务实施……… ………………………………………………………………50
评价与总结…………………………………………………………………54
拓展练习……………… ………………………………………………… …55
项目3常用编程指令……… … … … … … ……56
任务常用编程指令…… …………………… ……………………… …56
任务描述……………… ………………… ………………… … …56
任务目标…… … … …… ………… …… … … ……56
知识准备……… …… ……………………………………………………… …… 56
RAPID程序指令与功能简述………………… …………… …………………56
任务实施………………………… … … ……………………… …76
评价与总结…………… …………… ………… ………………………89
拓展练习…… …………… …… ………… ………90
项目4工业机器人激光切割应用……… ……………………………………………91
任务工业机器人激光切割应用………………… …………… ……………91
任务描述……………… ……………………………… ………… …91
任务目标………………… …………………… ……… ………… ……91
知识准备……………… ………………… ………………………… …91
4.1激光切割技术… ………………………………………………… …92
4.2激光笔快换装置……… ………… …… ……… ……………93
任务实施…………… … ………… …………… ………………… …94
评价与总结…… ……………… ……………………………………………131
拓展练习……… ………………… …………………………………………132
项目5工业机器人模拟焊接……………………… …………………………… …135
任务工业机器人模拟焊接…………… ……… ……… ……… ……………135
任务描述……………… ……………………………… ……………… ……135
任务目标…………………… ……… ……………… ……………………135
知识准备…… … …… ……………………………………………135
5.1焊接机器人简介………………………………… ……… …………135
5.2系统组成……………………………………………………………………137
任务实施……………………………… …………………………………………140
评价与总结…………………………… ……………………………… ………182
拓展练习……………… …… … … ………… …………………183
项目6工业机器人搬运应用……………… …… ………… ……… …184
任务工业机器人搬运应用………… … ………… …… ……………184
任务描述……………… …………… …………… …………… ………184
任务目标…………… ……………… ………………………… ………………185
知识准备… ………………………… … ……………………………………186
6.1工业机器人搬运系统组成…… …………………………………………186
6.2搬运作业的末端执行器…… …………………………………………187
6.3辅助标定工具………………… …………………………………………187
6.4 工业机器人的负载………… …………………………………………188
6.5电机搬运轨迹规划…… ………………………………… …………188
6.6编程知识……………………………………………………………189
任务实施……… ……… ………………… …………… ………………191
评价与总结…………………………… …………………………………………214
拓展练习……………………………… …………………………………… ……214
项目7工业机器人码垛应用………… ………………………………………216
任务工业机器人码垛应用…………… …………… ……………216
任务描述……………………………… …………………………………………216
任务目标…………… …………… …………………………………………217
知识准备………… … …………………………………… …………………217
7.1工业机器人码垛垛型……… ……………………………………………217
7.2 编程知识…………………………………………………………… …218
任务实施……………………………… …… …………………………………222
评价与总结…………… ……………… ……………………………… …233
拓展练习……… …… …………… …………… ………… …………234
项目8工业机器人绘图应用…… …… ………………… … ……………236
任务工业机器人绘图应用…………… ……… ……………………………236
任务描述…… …………………… ………………………………… ……236
任务目标………………………………… …………………………………………236
知识准备………………………………………………………… ………………236
8.1工具坐标系……………………………………………………………236
8.2工件框架………………………… …………………………………239
8.3用户框架………………………………………………………………241
8.4对准功能…………………………………………………………………241
任务实施……………… ……… ……………… … ……………242
评价与总结……………… ……… ……………………………………………269
拓展练习………………………………………………… ………………………270
项目9工业机器人视觉检测……………… ……………… ………………………272
任务1视觉检测模块的安装调试………………………………………………272
任务描述…………………………………………………………………………272
知识准备……………………………… ………………………………………272
任务实施… ……………… …… ……………… ……………………278
任务2实现工业机器人与相机的通信……………………………………………285
任务描述……………………………… ………………………………………285
知识准备…………………………… ……………………………………………285
任务实施… ………………………… …………………………………………288
任务3基于视觉定位检测的关节装配………………………………………………306
任务描述…………………………… …………………………………………306
知识准备………………………… …………………………………………306
任务实施… ………… ………………………………………………… ………308
评价与总结……………………………… ………………………………………313
拓展练习………………… …… ……… ………………………………314
参考文献…… …………… …………… …………… ………… ……316

谭亚红，男，硕士研究生，讲师，工业机器人专业团队成员。近年来主持的科研及教学项目四项，其中桥梁缆索健康检测机器人。获得重庆市教委优秀成果转化项目“桥梁缆索健康检测机器人关键技术及工程应用”后续工作及产品推广。近年来发表的文章三篇，主编教材四本，获得机器人专利四项，在2019年至2020年多次获得省级科研技能大赛奖。