一、铰链四杆机构的基本概念
构件间都是转动副的平面四杆机构，称为铰链四杆机构。
机架：固定不动的构件。（构件AD）
连架杆：与机架相连的两个构件。能绕机架做360°整周转动的连架杆称为曲柄。只能在一定角度内摆动的连架杆称为摇杆。（构件AB、构件CD）
连杆：与机架相对的构件。（构件BC ）
二、铰链四杆机构的基本类型和应用
根据两连架杆运动形式的不同，铰链四杆机构共有三种基本型式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。
（一）曲柄摇杆机构
在铰链四杆机构中，若两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。
通常曲柄1为原动件，并作匀速转动；而摇杆3为从动件，作变速往复摆动。如卫星接收装置是调整雷达天线俯仰角的曲柄摇杆机构，由柄1缓慢地匀速转动，通过连杆2，使摇杆3在一定角度范围内摆动，以调整天线俯仰角的大小；如搅拌器机构，用连杆的复杂运动实现所需的运动轨迹；当以摇杆为原动件时，可将往复摆动变成曲柄的整周转动，如缝纫机脚踏机构。
（二）双曲柄机构
在铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄，则称为双曲柄机构。
当双曲柄机构中的四个杆件满足相对两杆平行且长度相等时，称为平行双曲柄机构或平行四边形机构。它的运动特点是：两曲柄则以相同的角速度同向转动，而连杆作平移运动，如惯性筛为双曲柄机构。
如果从动曲柄的转向发生反转，则该机构称为反平行四边形机构。车门启闭机构就利用反平行四边形机构的两曲柄转向相反的特性，使两车门同时打开或关闭，如图所示。
（三）双摇杆机构
两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。如汽车、拖拉机等的前轮转向机构。
在双摇杆机构中，若两摇杆长度相等，则该机构称为等腰梯形机构，如汽车、拖拉机等的前轮转向机构，就采用了等腰梯形机构。在车辆转弯时每一瞬间，它能使与摇杆固定连接的两前轮装过的角度β和δ不同，并使得两前车轮轴线的交点P落在后轮轴线的延长线上，保证车辆的四个轮子都围绕P点作纯滚动，从而避免轮胎由于滑动而引起磨损，增加了车辆转向的稳定性。
提示：
（1）曲柄摇杆机构：可以实现连续转动和往复摆动的相互转化。
（2）双曲柄机构：可以实现两连续转动的相互转化。
（3）双摇杆机构：可以将一个往复摆动转变成另一个往复摆动。
